Sujet :
L'autotuning conduit à des paramètres de contrôle stables dans la plupart des cas, mais pour certaines exigences d'application spécifiques, il peut parfois être souhaitable d'optimiser davantage ces résultats.
- Existe-t-il des indications de "meilleures pratiques" sur la manière dont les paramètres de contrôle déterminés automatiquement peuvent être optimisés, par exemple pour obtenir une dynamique plus élevée (= un comportement de contrôle plus agressif) ou pour mieux supprimer les tendances à l'oscillation en cas de variation de la charge ou du frottement ?
Principes de base :
Comment modifier manuellement les paramètres de contrôle d'ESCON ?
ESCON Studio propose les fonctions "Auto Tuning" et "Expert Tuning" grâce à son assistant "Paramétrage du régulateur". Si vous souhaitez régler ou modifier manuellement un paramètre de régulation, vous devez sélectionner "Expert Tuning" ...
... et sélectionner le mode de fonctionnement ou le mode de régulation pour adapter ses paramètres de régulation :
Les paramètres de contrôle peuvent être modifiés manuellement en ...
- ... en déplaçant les curseurs
- ... en cliquant sur le bouton "Afficher paramètres", en cochant la case "Dimensionnement manuel" et en adaptant manuellement les valeurs des paramètres de contrôle.
Important :
- Appuyez sur le bouton "Démarrer" de la fenêtre "Expert Tuning" pour voir le résultat des paramètres modifiés par les graphiques.
Remarque :
En cas de déplacement des curseurs, il est obligatoire d'appuyer sur le bouton "Démarrer" pour s'assurer que les paramètres sont adaptés en fonction de la position du curseur. - Enfin, appuyez sur le bouton "Terminer" pour conserver les paramètres de contrôle modifiés !
Solution :
Modification manuelle des paramètres de "Régulation de vitesse (boucle fermée)
- Exécutez d'abord la fonction "Auto Tuning".
- Si le régulateur n'est pas assez "agressif" (par exemple, oscillations à basse fréquence, réaction lente pour maintenir la vitesse en cas de changement de charge, ...) :
- Définir un facteur d'échelle libre "k" supérieur à 1.
"k" n'est pas un paramètre ESCON mais un facteur de multiplication / diviseur utilisé par les formules de réglage du "gain P" et de la "constante de temps intégrale" du manuel suivant.
Suggestion initiale : Utiliser k = 2 - Multiplier "P Gain" par k
- Multiplier la "constante de temps intégrale" par 1/k
- Exemple :
- Définir un facteur d'échelle libre "k" supérieur à 1.
- Vérifier les performances de la commande sur la base des paramètres modifiés en appuyant sur le bouton " Démarrer ".
- Revenez à l'étape 2 si la performance de la commande n'est pas encore satisfaisante. Adapter à nouveau le facteur d'échelle "k".
- Si la performance de contrôle répond à vos besoins, appuyez sur le bouton "Terminer" pour conserver les paramètres modifiés.
Remarques supplémentaires :
- En général, les rôles des gains de contrôle PT peuvent être décrits comme suit :
- "Gain P"
= Le cheval de trait - "Constante de temps intégrale"
= Détermine la vitesse de balayage mais provoque des oscillations si la durée est trop courte.
- "Gain P"
- En multipliant les gains par des puissances identiques du facteur d'échelle "k" (resp. "1/k"), l'équilibre entre les gains est maintenu. Il suffit de faire varier la puissance de "k" à chaque mise à jour et de vérifier son impact jusqu'à ce que la performance du contrôle réponde à vos exigences.
Qu'en est-il des paramètres du "régulateur de courant" ?
- En général, il n'est pas nécessaire de modifier le contrôleur de courant lors du réglage manuel du contrôleur de vitesse. Cependant, avec les moteurs à rainures et surtout avec les moteurs EC-i, l'agressivité des paramètres de contrôle de courant réglés automatiquement peut être relativement faible. Dans ce cas, si l'utilisateur souhaite augmenter les gains du contrôleur de vitesse, il est recommandé d'augmenter les gains du "Régulateur de courant" en déplaçant son curseur de réglage vers la droite au préalable.
Appuyez ensuite sur le bouton "Démarrer" et enfin sur le bouton "Terminer" pour conserver cette configuration modifiée du "Régulateur de courant" avant de commencer à modifier les paramètres du "Variateur de vitesse".
Que faire si l'auto tuning échoue déjà ?
- Les experts en contrôle peuvent essayer un réglage manuel basé sur la méthode dite "Ziegler et Nichols". Vous trouverez des explications de base sur cette méthode dans les liens tiers suivants :
maxon ne peut fournir aucune garantie ou assistance pour les informations partagées par ces liens tiers. Quoi qu'il en soit, il pourrait s'agir d'une solution possible pour les ingénieurs de contrôle et les demandes d'équipement supplémentaire pour évaluer précisément la réaction du système.
- Très souvent, un moteur inadapté, un codeur, la configuration des données du système, une charge à forte inertie ou même l'alimentation sont les causes typiques d'un échec de l'"Auto tuning". L'équipe d'assistance de maxon est prête à vérifier ces détails et à fournir quelques conseils. Veuillez soumettre un ticket d'assistance dans ce cas et fournir les informations suivantes :
- Numéro de pièce de la combinaison de moteurs utilisée
- Fichier de configuration *.edc de votre ESCON
(-> ESCON : Exportation / Chargement de la configuration dans un fichier *.edc) - Capture d'écran du message d'erreur présenté par Auto Tuning.
- Tension d'alimentation de l'ESCON et (si possible)la fiche technique ou le lien du site web de l'alimentation utilisée.
- Quelques photos de la mécanique entraînée par le moteur et du câblage de l'ESCON et du moteur.
- Si une charge à forte inertie (par exemple un disque) est utilisée, veuillez fournir un dessin de la charge et nous indiquer son inertie ou son poids et ses dimensions.
Références croisées :
Si vous cherchez des conseils sur l'optimisation manuelle des paramètres de contrôle de maxon EPOS4, veuillez consulter ce document du Support Center :
-> EPOS4 / IDX : Conseils pour l'optimisation manuelle des paramètres de contrôle
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