EPOS, ESCON mit Kählig (Kaehlig) Motor

Thema:

• EPOS, ESCON: Wie können Kählig-Motoren mit der ESCON/EPOS betrieben werden?

Lösung:

Kählig bürstenlose DC Motoren unterscheiden sich in der Drehrichtung und in der Hallsensorpolarität von maxon EC-Motoren. Es müssen deshalb spezielle Einstellungen vorgenommen werden. Die Anschlussbelegung bleibt dabei unverändert.

 Anschlussbelegung:

• Es ist darauf zu achten, dass die Definition der Anschlussbelegung korrekt ist.
  
  

  Kählig Bezeichnung	maxon Bezeichnung
  Phase 1	Motor winding 1
  Phase 2	Motor winging 2
  Phase 3	Motor winding 3
  *Hall 1	Hall sensor 1
  *Hall 2	Hall sensor 2
  *Hall 3	Hall sensor 3
  +5V to +24V	+5 VDC
  Ground	GND

 *Hall 1,2,3:
Aufgrund der invertierten Hallsensor Signale vom Kählig Motor müssen diese per "Startup Wizard" vom EPOS/ESCON Studio invertiert werden.

Parameter-Konfiguration der Steuerung:

      ESCON Studio's und EPOS Studio's "Startup Wizard":

• Motor-Daten / Polpaarzahl (bzw. Number of pole pairs) = typ. 2
  Hinweis:
  Der Wert von 2 ist typisch für die Kaehlig Motoren. Bitte überprüfen Sie die korrekte Polpaar-Zahl für Ihren verwendeten Motor anhand des Datenblatts oder fragen Sie bei Kaehlig an, falls Sie unsicher sind.
  Polzahl <-> Polpaarzahl?
  Es ist zu beachten, dass die Polpaarzahl eingegeben werden muss. Teilweise wird in Motor-Datenblättern die Polzahl spezifiziert. Die Polzahl muss durch 2 geteilt werden um die Polpaarzahl zu erhalten.
  Hinweis:
  Die Polpaarzahl kann auch mit der "Diagnose" Funktion von ESCON Studio ermittelt werden.
  
  

• Sensor / "Polarität der Hallsensoren": Invertiert
  Die Polarität der Hallsensoren muss in dem entspechenden Konfigurations-Dialog als "Invertiert" markiert werden.
  
  

   

• Bitte stellen Sie sicher, dass alle anderen Motor-, Encoder- und Systemdaten korrekt konfiguriert sind basierend auf den entsprechenden Angaben in den Datenblättern der Hersteller, den Systemgrenzen und den Anwendungsanforderungen.
  
  

      Spezifische Konfigurationen mit ESCON Studio's "Parameter" Werkzeug:

• Motor-Daten / Motor-Polarität muss auf den Wert = 1 gesetzt werden.
  Anmerkungen:
  • Der Parameter "Motor-Daten" ist nur in der Benutzerebene "Expert" zugänglich.
    (Konfiguration der Benutzerebene: siehe Datei / Optionen / Erweitert)
  • Rechtsklick in die Parameter (nachdem der Wert auf [1] gesetzt wude).
  • "Parameter speichern" ausführen.
    
    

      Spezifische Konfigurationen mit EPOS Studio's "Object Dictionary" Tool:

• EPOS2:

  • Achsenpolarität invertieren durch das Setzen des Bit 8 des Objekts 0x2008/00:
    Bit 8 = 1 => xxxx xxx1 xxxx xxxx
    Falls keines der anderen Bits bei der aktuellen Konfiguration gesetzt ist (d.h. der aktuelle Objektinhalt = 0 ist), kann ein Wert von 256 [dez.] bzw. 0x0100 in das Objekt 0x2008/00 eingetragen werden um das Bit 8 zu setzen.

  • Rechtsklick in das Object-Dictionary.

  • Auswahl von "Save all parameters" zum Speichern der geänderten Konfiguration.

     

• EPOS4:

  • Achsenpolarität invertieren durch das Setzen des Bit 0 des Objekts 0x3000/04:
    Bit 0 = 1 => xxxx xxxx xxxx xxx1
    Falls keines der anderen Bits bei der aktuellen Konfiguration gesetzt ist (d.h. der aktuelle Objektinhalt = 0 ist), kann ein Wert von 1 [dez.] bzw. 0x0001 in das Objekt 0x3000/04 eingetragen werden um das Bit 0 zu setzen.

  • Rechtsklick in das Object-Dictionary.

  • Auswahl von "Save all parameters" zum Speichern der geänderten Konfiguration.
    
    

Abschliessende Aktion nach der Konfiguration:

• EPOS Studio's "Regulation Tuning" ausführen.
  

Zusammenfassung:

Bürstenlose DC Motoren von Kaehlig  können mit maxon's EPOS oder ESCON Steuerungen betrieben werden. Es müssen hierzu nur die folgenden Punkte beachtet werden:

• Die Motorwicklungen und Hallsensoren korrekt zugeordnet anschliessen.
• Die Polpaar-Zahl korrekt (typ. = 2) konfigurieren.
• Die "Hallsensor Polarität" als invertiert konfigurieren.
• Die "Achspolarität" als invertiert konfigurieren.