EPOS4 : Causes de "STO error" (0x8A88)

Sujet :

• Quelle peut être la cause d'une "erreur STO" (0x8A88) signalée par l'EPOS4 ?

Solution :

1.) Principes de base

Le "STO - Safe Torque Off" est une fonction qui bloque l'étage de puissance au niveau matériel directement en cas d'absence de signaux d'entrée STO. Si l'une ou les deux entrées STO (-> connecteur X9 de l'EPOS4) ne présentent pas une tension de signal suffisante, l'EPOS4 signale l'"erreur STO" 0x8A88 lorsque l'étage de puissance est activé.

Remarque :
Veuillez noter que le STO de l'EPOS4 n'est pas certifié en matière de sécurité.

Référence croisée :

Veuillez trouver plus de détails sur le STO dans ces documents :

• Document du support technique "Quelle est la signification de STO ?"
• Manuel : "EPOS4 Application Notes Collection.pdf" :
  Chapitre "9 Safe Torque Off (STO) Functionality"
  (Veuillez trouver ce chapitre en pièce jointe sous forme d'extrait PDF)
• L'EPOS4 "Hardware Reference" :
  Chapitre "Setup / STO (X9)"

2.) Causes de l'erreur STO de l'EPOS4, 0x8A88

Spécification du firmware d'EPOS4 :

Le document "EPOS4 Firmware specification.pdf" indique ce qui suit au chapitre "7 Error Handling":

Aspects pratiques :

Si l'un ou les deux signaux d'entrée STO ne sont pas présents, l'erreur "STO error" est signalée et il est impossible d'activer l'étage de puissance. Il est également impossible d'effacer cet état d'erreur tant que les signaux STO ne sont pas correctement appliqués, c'est-à-dire qu'il n'y a pas de niveau de tension de 4,5V à max. 30V DC entre 'STO-IN1+' et 'STO-IN1-' ainsi qu'entre 'STO-IN2+' et 'STO-IN2-'.

Câblage :

• 'STO-IN1+' et 'STO-IN2+' doivent être connectés à une tension de signal positive (typ. 5V ou 24V).
• 'STO-IN1-' et 'STO-IN2-' doivent être connectés à GND de la tension d'alimentation.

Exemple : maxon's "STO Idle Connector", (P/N: 520860):

Analyse des causes possibles de l'erreur STO :

Si une "erreur STO" est signalée et que vous utilisez le "STO Idle Connector" de Maxon ou que les signaux requis soient fournis par un câblage externe vous devez vérifier les points suivants indépendamment :

1. Le connecteur STO est-il correctement branché (at EPOS4 -> X9)?
2. ous les fils et les états des signaux sont-ils correctement présents ?
   
   • Vérifiez par l'objet "STO input states" (0x3202/01) de l'EPOS4 lequel des signaux d'entrée STO n'est pas actif.
   • Notez que les entrées STO sont différentielles, c'est-à-dire qu'il faut veiller à ce que non seulement une tension soit connectée aux deux 'STO-IN+' mais aussi GND aux deux 'STO-IN-'.
   • Vérifiez à l'aide d'un voltmètre qu'il y a au moins 4.5V entre les contacts suivants :
     • 'STO-IN1+' et 'STO-IN1-"
     • 'STO-IN2+' et 'STO-IN2-"

Remarque supplémentaire :

• Si le "connecteur STO Idle" est utilisé et que son câblage semble correct mais que l'erreur STO est toujours signalée et que les deux entrées STO semblent inactives (-> Objet 0x3202/01), veuillez vérifier si l'alimentation 5V n'est pas surchargée par des capteurs ou des actionneurs connectés à la sortie d'alimentation 5V d'un autre connecteur.

  • L'"EPOS4 50/5" (P/N : 546047) et l'"EPOS4 70/15" (P/N : 594385) utilisent la même alimentation 5V interne pour Vsto du connecteur "STO" X9 et Vaux du connecteur "Digital I/O" X7 et du connecteur "Sensor" X6. Si Vaux est surchargé (par exemple par un capteur ou un actionneur connecté à X6 ou X7), le 5V sera coupé (en raison de la protection contre les surcharges), l'erreur STO sera alors déclenchée en raison de signaux d'entrée STO manquants (basés sur le 5V coupé).

• Si un câblage STO externe est utilisé, assurez-vous qu'aucun des interrupteurs externes, boutons d'urgence ou relais n'est actuellement dans un état qui interrompt les lignes de signaux STO ou leur tension d'alimentation.

Documents du Centre d'assistance du module complémentaire sur les principes de base de la STO :

• Quelle est la signification de STO ?
• EPOS4, STO, ISO 13849: Certification de sécurité des systèmes ?