CANopen : Bases et liens

Sujet :

• Quels sont les documents et les liens recommandés pour se familiariser avec les bases du CANopen ?

Contexte technique :

Les contrôleurs maxon (par exemple l'EPOS4 et l'IDX) sont basés sur la spécification CANopen de l'organisation "CiA - CAN in Automation e.V." (-> www.can-cia.org). Les normes les plus importantes pour les contrôleurs maxon sont :

• CiA 301 "CANopen application layer and communication profile"
• CiA 302 "Additional application layer features"
• CiA 306 "CANopen electronic data sheet specification"
• CiA 402 "CANopen device profile for drives and motion control"

Toutes ces spécifications sont disponibles auprès de "CAN in Automation e.V". Ces spécifications sont la base de tout appareil, logiciel ou maître CANopen.

Certaines connaissances de base de CANopen et certaines informations spécifiques fournies par ces spécifications peuvent être nécessaires (ou même une condition préalable) selon le développement approfondi prévu d'un système basé sur CANopen. Il est recommandé aux entreprises engagées dans le développement de dispositifs CANopen de devenir membre de "CAN in Automation" (-> www.can-cia.org). Les spécifications sont accessibles en tant que membre de CAN in Automation. maxon n'est pas autorisé à partager les spécifications CiA avec des tiers. Le copyright des spécifications appartient à "CAN in Automation e.V.". Veuillez contacter "CAN in Automation e.V." si vous avez besoin de ces spécifications ou de formations CANopen.

Les contrôleurs maxon sont basés sur ces normes et doivent être commandés par un maître CANopen (par exemple : PLC, Contrôleurs Master multi-axes de maxon (ligne de produits MACS), PC, Raspberry Pi, ...). Le maître CANopen traite le programme d'application et envoie des commandes d'entraînement aux contrôleurs maxon qui traitent la commande de mouvement du moteur et échangent des informations d'entraînement.

Documentation par maxon :

De nombreuses informations sont présentes sur le CANopen et le dictionnaire d'objets des contrôleurs maxon par les documents suivants fournis par maxon dans le cadre de l'installation du logiciel (par exemple EPOS Studio).

• "EPOS4 / IDX Communication Guide"
  -> Chapter "3 CAN Communication"
• "EPOS4 / IDX Firmware specification"
  -> Chapter "2 System overview"
  -> Chapter "3 Operating modes"
  -> Chapter "4 Inputs and Outputs"
  -> Chapter "5.2 CAN Communication"
  -> Chapter "6 Object Dictionary"
  -> Chapter "7 Error Handling"
• "EPOS4 Application Notes Collection"
  -> Chapter "5 CANopen Basic Information"
  -> Chapter "7 Device Programming" 

Les documents maxon ne peuvent pas couvrir toutes les bases de CANopen et ne peuvent pas entrer dans le détail de sujets spécifiques. Ces documents ne sont pas non plus conçus comme des cours de formation CANopen. Tous les documents sont des manuels de référence sur les fonctionnalités du contrôleur destinés à être utilisés par les développeurs de logiciels. Un certain niveau de connaissances de base (ou d'expérience) sur le CANopen, de la programmation et du contrôle du mouvement est une condition préalable pour comprendre la documentation fournie sur les produits maxon.

Si vous devez partir de zéro ou si vous souhaitez approfondir des sujets spécifiques (par exemple, la mise en œuvre d'une pile maître CANopen ou d'une bibliothèque CANopen), une formation ou une documentation supplémentaire par des tiers (par exemple, www.can-cia.org) peut être nécessaire.

Liens recommandés par des tiers :

Les liens mentionnés ci-dessous sont un bon point de départ pour entrer dans le domaine de CANopen ou recueillir des informations supplémentaires :

Les bases du CANopen :

• CAN in Automation: CAN Knowledge
• CAN in Automation: CANopen
• CAN in Automation: SDO Protocol
• CAN in Automation: PDO Protocol

Câblage CANopen, configuration, timing et aspects de la charge du bus :

• iCC - International CAN Conference 2003:
  Configuration Guideline for CANopen Networks (voir également le document ci-joint)
• BECKHOFF: CANopen Cabling
• Support Center document: "Bus CAN : Topologie et terminaison"

Brochures et posters CANopen :

• CAN in Automation: CANopen poster 
• CAN in Automation: CAN dictionary

Séminaires et webinaires CANopen par "CAN in Automation e.V." :

• CAN in Automation: Seminars
• CAN in Automation: Video tutorials (Youtube)

Informations utiles sur CANopen fournies par des tiers :

• CSS Electronics: "A simple intro to CANopen" (Youtube Video Tutorial)
• CSS Electronics: "A simple intro to CANopen" (Website)
• HMS Networks: Whitepaper "Basics of the CANopen protocol"
• ANCIT Consulting: Webinar "Play with CANopen"
  (CAN & CANopen basics: 11:06 ... 51:10 / Lire le contenu des tableaux)

Sujet spécifique : CANopen pour Python

• https://canopen.readthedocs.io/en/latest/index.html 

Bibliothèque CANopen pour microcontrôleurs (ex. STM32, PIC) et Linux

• https://github.com/CANopenNode/CANopenNode

Important:
maxon ne peut prendre aucune garantie ou support pour les informations ou segments de code fournis par l'un des liens mentionnés !

Référence croisée :

• CAN bus: Topologie et terminaison