EPOS4 / IDX : Signification du bit " Endless Movement " de Controlword

Question :

• Quelle est la signification et l'utilisation du bit 15 "Endless Movement" du mot de contrôle d'EPOS4 / IDX (0x6040) ?

Solution :

Le bit " Endless Movement " permet de démarrer un mouvement en " PPM - Profile Position Mode " sans connaître à l'avance la " Target position " finale.

Si le bit " Endless Movement " est activé, seule la direction du mouvement demandé est vérifiée sur la base de la " Target position " configurée (0x607A) et le mouvement est lancé sur la base des paramètres " Profile acceleration " et " Profile velocity " configurés, mais il ne s'arrête pas sur la " Target position ".

Vous trouverez une brève description du bit " Endless movement " au chapitre " 3.3.2 How to use "PPM" " de l' " EPOS4 Firmware Specification " également :

PPM versus PVM :

• Avantages du "PPM - Profile Position Mode" :
  
  • Le PPM offre un contrôle plus rigide et plus dynamique grâce au contrôle de position PID que le "PVM - Profile Velocity Mode", qui est uniquement basé sur le retour de vitesse.
  • Dans le cas du PPM, le variateur essaie toujours de suivre la "position de demande" calculée en interne et mise à jour à chaque cycle de contrôle de position (c'est-à-dire toutes les 0,4 ms dans le cas d'un EPOS4 ou d'un IDX), c'est-à-dire que toute variation de vitesse (due par exemple à des changements de charge) sera compensée et le variateur rattrapera la position du profil de mouvement.
  • Dans le cas du PPM, la "Following error actual value" (0x60F4) est surveillée en interne et une "Following error" (0x8611) est déclenchée si la "Following error window" configurée (0x6065) est dépassée. Elle peut être facilement identifiée par une augmentation de la "Following error actual value" ou par le déclenchement d'une "Following error" lorsque le variateur n'est plus en mesure de suivre l'accélération, la décélération ou la vitesse commandée (par exemple, en cas de demandes de couple trop élevées ou de valeurs de vitesse commandées trop élevées).
    
    
• Inconvénients du "PVM - Profile Velocity Mode" :
  
  • Le PVM se contente de maintenir la vitesse stable, mais ne rattrape pas la position "perdue" en cas de brève chute de la vitesse (par exemple, en cas de changement soudain de la charge).
  • Il n'y a pas de détection automatique ni d'état d'erreur lorsque la vitesse réelle ne correspond pas à la valeur de la vitesse commandée. Cela peut simplement être vérifié par un système maître en interrogeant et en comparant les objets "Velocity demand value" (0x606B) et "Velocity actual value" (0x606C) ou en surveillant "Velocity actual value averaged" (0x30D3/01) lors de la phase de vitesse constante attendue.

Exemples d'applications pour le bit PPM plus "Endless movement" :

• Applications exigeant un contrôle de vitesse assez strict basé sur le contrôle de position, par exemple les pompes à volume précis dans les laboratoires ou les applications médicales.
  
  • Les pompes qui utilisent PPM - Profile Position Mode" et "Endless Movement" (au lieu de PVM) suivent précisément la " Demand position " calculée en interne et se rattrapent pour compenser les courtes chutes sporadiques de vitesse ou de volume pompé qui peuvent se produire en cas de changement de charge.
  • Grâce au contrôle de la position, la "Following error actual valuev" est observée et une "Following error" est déclenchée si la pompe n'est plus en mesure de suivre le profil (= volume pompé demandé).
     
• Applications exigeant un certain fonctionnement à vitesse fixe et s'arrêtant finalement à une position définie après un certain temps ou en fonction de l'interaction de l'utilisateur ou du processus, par exemple pour une centrifugeuse.
  
  • La "Target Position" finale est configurée lorsqu'elle est connue et que le bit "Endless movement" est réinitialisé et que la nouvelle "Target Position" est déclenchée par le mot de commande (et le bit basculant "New setpoint").