EPOS4 / IDX EtherCAT: Quel objet contient les codes d'erreur ?

Sujet :

J'utilise un EPOS4 ou IDX EtherCAT qui signale un état d'erreur visible par sa LED.

• Comment puis-je vérifier l'état d'erreur concret ou le(s) code(s) d'erreur de l'appareil ?

Solution :

L'objet "Error register", 0x1001

• L'objet « Error register » 0x1001 est un objet standardisé de la spécification de base CANopen « CiA301 - CANopen application layer and communication profile ».
  
  • L'objet « Error register » est présent dans tout appareil CANopen ou EtherCAT, qu'il s'agisse d'un terminal d'E/S, d'un variateur (par exemple EPOS4) ou de tout autre type d'appareil CANopen ou EtherCAT.
  • La fonctionnalité spécifique d'un appareil (par exemple, un esclave de contrôle de mouvement comme l'EPOS4) est définie par un profil d'appareil de niveau supérieur. Dans le cas d'un EPOS4 (ou généralement de tout dispositif de contrôle de mouvement), il s'agit du « CiA402 - CANopen device profile for drives and motion control » (profil de dispositif CANopen pour les entraînements et le contrôle de mouvement).
  • Le terme « device profile-specific » utilisé par le bit 5 du « Error register » (0x1001) se réfère à des états d'erreur spécifiques du profil d'appareil de niveau supérieur (par exemple CiA402). Si le dispositif a un état d'erreur qui ne correspond pas à l'un des autres bits plus généraux du « Error register », le « device profile-specific » du « Error register » est activé.
• Dans la pratique, le « Error history » (0x1001) n'est pas ( !) suffisant pour retrouver et identifier clairement un état d'erreur et sa cause première. Si un maître détecte un bit d'erreur par le « Error register » (0x1001) ou un état d'erreur par le Statusword (0x6041), le code d'application du maître doit vérifier le code d'erreur concret par l'objet « Error History » (-> 0x1003/0x01...0x05) dans le cas de CANopen ou « Diagnosis History » (0x10F3/0x06...0x0A) dans le cas d'EtherCAT.
  
  

L'objet "Error history", 0x1003 -> CANopen uniquement!

• L'objet « Error history », 0x1003 n'est disponible que dans le cas de CANopen mais n'est pas présent dans EPOS4 ou IDX avec une interface EtherCAT.
• Vous trouverez des informations détaillées sur l'objet « Diagnosis history » dans la « EPOS Firmware Specification » ou la « IDX Firmware Specification ».
  
  

L'objet "Diagnosis history", 0x10F3 -> EtherCAT uniquement!

• Si un EPOS4 ou un IDX avec interface EtherCAT est utilisé, les codes d'erreur concrets doivent être vérifiés par le sous-index 0x06 .... 0x0A de l'objet très complet « Diagnosis history », 0x10F3.
• Vous trouverez des informations détaillées sur l'objet « Diagnosis history » dans la « EPOS Firmware Specification » ou la « IDX Firmware Specification ».
  
  
• Exemple 1 : Aucun état d'erreur n'est présent
  
  
  • Le contenu des objets 0x10F3/0x06...0x0A sont tous à zéro, c'est-à-dire qu'il n'y a pas d'état d'erreur.
• Exemple 2 : état d'erreur présent
  
  
  • "Error Register", 0x1001 = 0xA0
    => Le bit 7 « Motion error » et le bit 5 « Device profile-specific » sont activés.
  • "Diagnosis history / Diagnosis message 1, 0x10F3/0x06
    -> Code d'erreur 0x8611 => " Following error " (erreur de suivi)
  • "Diagnosis history / Diagnosis message 2, 0x10F3/0x07
    -> Code d'erreur 0x7380 => « Position sensor breach error " (erreur de rupture du capteur de position)
    
    

Référence croisée

Gestion des erreurs et codes d'erreur

Vous trouverez les informations sur la gestion des erreurs et les codes d'erreur d'EPOS4 et d'IDX dans le chapitre "7 Error Handling" de l'"EPOS4 Firmware Specification" ou de l'"IDX Firmware Specification".