EPOS4: USB/CAN resp. Passerelle RS232/CAN

Sujet :

• Que faut-il prendre en compte lors de l'utilisation de la fonction passerelle USB/CAN ou RS232/CAN avec l'EPOS4 ?

Solution :

Si la fonction passerelle est utilisée, le maître (par exemple un PC) commande et échange les données du système par l'intermédiaire d'un EPOS4 via l'interface USB ou RS232. Cet EPOS4 reçoit et transmet non seulement ses propres commandes et données, mais les transmet également entre tous les EPOS4 du réseau CAN et le maître.

Exigences de base :

La fonctionnalité de la passerelle EPOS4 exige un câblage et une configuration appropriés du réseau CAN requis entre tous les EPOS4.

• Les principes de base de la topologie du bus CAN doivent être respectés, par exemple, pas de câblage en étoile, pas de fils tronqués.
• Un terminateur de bus doit être activé ou ajouté aux deux extrémités du réseau CAN.
• Chaque EPOS4 doit avoir une configuration d'ID de nœud unique.
• Au moins un EPOS4 doit avoir une configuration de débit binaire CAN fixe. Si plusieurs EPOS4 ont une configuration de débit binaire CAN fixe, celle-ci doit être identique.

Restriction :

La passerelle EPOS4 n'est pas conçue pour des applications en temps réel. Étant donné que toute communication est traitée par l'interface USB ou RS232 du maître et de l'EPOS4 au départ (ou à la fin), il n'est pas possible d'échanger des données PDO en temps réel avec les dispositifs du réseau CANopen.

Tout échange de données du réseau CANopen de la passerelle EPOS4 est basé sur SDO, c'est-à-dire que des demandes et des réponses sont traitées pour la commande ou l'échange du contenu des données de chaque objet. Cette structure de communication et l'échange de données basé sur SDO ne peuvent pas répondre aux exigences en temps réel d'une communication périodique et synchronisée rapide. Le temps de réaction doit être de quelques millisecondes pour chaque commande.

Des informations générales sur les taux d'échange de données des systèmes maîtres basés sur Windows ou Linux ainsi que sur la "bibliothèque de commandes EPOS" de maxon sont présentées dans l'article suivant du Support Center :

• Bibliothèque de commandes EPOS : Taux d'échange de données ?

Structure principale du réseau :

L'installation et la configuration du matériel doivent ressembler à ceci :

Référence croisée :

Les bases de la topologie d'un bus CAN, de l'ID de nœud et de la configuration du débit binaire CAN, ainsi que de la terminaison du bus doivent être prises en compte comme pour tout câblage de bus CAN. Ces éléments sont décrits dans l'article suivant du Centre de support :

• Topologie du bus CAN et terminaison du bus

Note : Document joint

Le document ci-joint décrit également ces principes de base et fournit des détails supplémentaires ainsi que des captures d'écran de la configuration du bus CAN à l'aide des outils d'EPOS Studio.