Portée de cet article et du document joint :
Cet article et le document PDF plus complet qui l'accompagne fournissent des informations supplémentaires et des limitations qu'il est important de prendre en compte en cas d'implémentation de bibliothèques personnalisées ou de code d'application maître commandant le protocole UART/USB d'EPOS4.
Cet article s'adresse aux développeurs de logiciels expérimentés ayant des connaissances de base sur les protocoles de communication et la nécessité d'implémenter le protocole EPOS4 RS232 ou USB sur leur système maître.
Conseil :
Si un PC (avec Windows ou Linux), un Raspberry Pi, un BegaleBone ou un nVIDIA Jetson TX2 est utilisé comme système maître, il est possible d'utiliser la bibliothèque de commandes Epos, qui comprend en interne l'implémentation du protocole requis et fournit des fonctions de haut niveau pour la commande de contrôle de mouvement.
Si la bibliothèque de commandes Epos peut être utilisée, il n'est pas nécessaire d'étudier la mise en œuvre des protocoles RS232 ou USB de bas niveau. Le développement du code d'application du maître peut se concentrer sur les appels de fonctions complexes de contrôle de mouvement de haut niveau.
Documentation supplémentaire :
Le PDF ci-joint contient des extraits supplémentaires du « EPOS4 Communication Guide », mais il ne remplace pas le chapitre « 2 USB & RS232 Communication » du « EPOS4 Communication Guide ».
Il est impératif de lire également le chapitre « 2 USB & RS232 Communication » du « EPOS4 Communication Guide » ! Il contient les informations nécessaires sur les OpCodes du protocole, la couche de liaison de données, la structure de trame, etc.
Le « EPOS4 Communication Guide » se trouve dans le chemin par défaut suivant sur le lecteur local du PC après l'installation d'EPOS Studio :
C:\NProgram Files (x86)\NMaxon motor ag\NContrôleur de positionnement EPOS\NEPOS4\04 Programmation
Traitement des commandes
Séquence de communication
Veillez à respecter l'ordre strict suivant !
Vérifiez égalementles sous-chapitres correspondants (par exemple, « Structure de la trame », « Contrôle d'erreur », « Remplissage des caractères », « Ordre des octets de transmission ») du chapitre « 2 Communication USB & RS232 » du « Guide de communication EPOS4 ».
-
Configurez le flux de données souhaité.
- L'octet de poids faible doit être transmis en premier (c'est-à-dire que les octets de poids fort et de poids faible doivent être échangés).
- La structure détaillée de la trame est décrite dans le « EPOS4 Communication Guide ».
-
Calculer le CRC et l'ajouter à la trame de données.
- Veillez à ce que le CRC soit calculé correctement.
Si le CRC n'est pas correct, la commande ne sera pas acceptée et traitée. - Le calcul du CRC n'inclut pas le « bourrage de caractères ».
- Veillez à ce que le CRC soit calculé correctement.
-
Ajoutez le « bourrage de caractères » à la trame de données.
-
Transmettre les données
-
IMPORTANT : Attendez de recevoir le message de réponse de l'EPOS4.
-
Le code d'application du maître doit attendre la réponse de l'EPOS4
avant de transmettre la commande suivante ! - Le protocole est basé sur le principe simple suivant :
- Le maître envoie une requête à l'EPOS4.
- L'EPOS4 répond (ou le maître détecte une communication interrompue).
- L'EPOS4 ne peut pas traiter des données simultanément !
- N'envoyez pas de données avant que la réponse (ou un délai d'attente) ne soit présente !
-
Le code d'application du maître doit attendre la réponse de l'EPOS4
-
IMPORTANT : Vérifiez le contenu de la réponse de l'EPOS4 et le code d'erreur inclus!
- La réponse de l'EPOS4 contient deux octets représentant un code d'erreur.
- Si le code d'erreur n'est pas égal à '0', la commande n'a pas pu être traitée.
- Consultez le chapitre « 6 Définition des codes d'erreur de communication »
du « EPOS4 Communication Guide » pour les détails de l'erreur. - Corrigez la cause première de l'erreur avant d'envoyer à nouveau la trame de données.
- Consultez le chapitre « 6 Définition des codes d'erreur de communication »
Résolution des problèmes : L'EPOS4 ne répond pas
- Assurez-vous que le dernier firmware EPOS4 est installé
- EPOS Studio -> Wizards -> Firmware Update
- EPOS Studio -> Wizards -> Firmware Update
- Assurez-vous que la tension d'alimentation de l'EPOS4 est activée et qu'il est branché.
- La LED verte ou rouge doit être allumée (ou clignoter).
- Une simple alimentation par le bus USB n'est pas suffisante pour établir la communication.
- Assurez-vous que le même débit binaire est configuré par l'EPOS4 et le maître.
- Vérifiez le « RS232 bit rate » de l'EPOS4 par l'objet 0x2002.
- Vérifiez le « RS232 bit rate » de l'EPOS4 par l'objet 0x2002.
- Assurez-vous que la trame de données et son contenu complet sont corrects.
- Généralement, un CRC erroné ou un « Character stuffing » manquant est l'une des causes de l'échec des messages.
- Généralement, un CRC erroné ou un « Character stuffing » manquant est l'une des causes de l'échec des messages.
- Assurez-vous que le câble de phase du moteur est blindé.
- Si le câble de phase du moteur n'est pas blindé et qu'il est proche (par exemple, dans le même canal de câble) du câble RS232, il y a un risque élevé de bruit électromagnétique et de perturbation de la communication RS232 (ou d'autres lignes de signal comme les encodeurs et les capteurs de hall).
- Veillez à ce que le blindage du câble du moteur soit relié à un large potentiel de terre.
-
Enregistrez une trace du bus de communication si une analyse plus approfondie est nécessaire.
- Si aucune des mesures et aucun des points de contrôle mentionnés ci-dessus ne permettent de clarifier la cause première d'un problème de communication, il est nécessaire d'enregistrer la communication du bus.
- Une trace de bus peut être enregistrée à l'aide d'un logiciel de reniflage et d'un adaptateur spécial reliant les lignes de signal Rx et Tx.
- Cherchez « RS232 sniffer » sur Google pour trouver le logiciel et les câbles nécessaires ou les schémas de câblage.
- Si un analyseur logique est disponible, les signaux des lignes Rx et TX peuvent également être enregistrés.
-
Soumettez une demande au support maxon: http://support.maxonmotor.com.
Veuillez fournir les informations suivantes pour analyse par les experts maxon :
- Trace du bus de communication et/ou fichiers de l'analyseur logique.
- Fichier de configuration EPOS4 *.dcf.
- Diagrammes du câblage du câble de communication et photos du câblage.
- Une liste des commandes généralement traitées et la durée du cycle de commande.
- Quelques notes sur la structure du programme ou même des extraits du code du programme.
Veuillez prendre connaissance du PDF ci-joint qui contient les informations ci-dessus ainsi que des extraits du « EPOS4 Communication Guide ».
Commentaires
0 commentaire
Cet article n'accepte pas de commentaires.