EPOS4 : Commander sans présence de moteur ?

Sujet :

• How to configure the EPOS4 to get rid of error messages even if no motor and encoder is connected?

Situation :

Le déroulement du programme d'un maître et la communication avec l'EPOS4 doivent être testés sans qu'un moteur ou un encodeur ne soit réellement connecté au contrôleur. Les messages d'erreur spécifiques dus à l'absence de moteur et d'encodeur doivent être supprimés au cours de ce cas de test.

Solution :

En fonction de la configuration du moteur et de l'encodeur, l'EPOS4 ne contrôlera pas si un moteur et un encodeur sont effectivement connectés ou non. Il n'y aura alors aucun des états d'erreur spécifiques qui sont normalement déclenchés par un dysfonctionnement du moteur, du capteur à effet Hall ou de l'encodeur. Pour ce faire, la configuration suivante est nécessaire :

• Selectionnee "DC motor" (moteur à courant continu)
  Le type de moteur "DC motor" doit être sélectionné par l'assistant "Startup" d'EPOS Studio :
  
  est également possible de configurer le type de "DC motor" directement par l'objet "Motor type" (0x6402 = 1) qui peut être accédé par l'outil "Object Dictionary" (au lieu d'utiliser l'assistant "Startup") :
  
  Remarque :
  Ne pas configurer "EC motor" ou "BL motor" (= moteur sans balais) car cela entraînera toujours des états d'erreur "Hall sensor" si aucun moteur n'est connecté.
  
  
• Désactiver "Encoder supervision"
  La surveillance des signaux du codeur doit être désactivée en réglant le bit 8 "Sensor supervision" de l'objet "Axis configuration miscellaneous" (0x3000/04). Cet objet est accessible et modifiable (0x3000/04 = 0x0100) par l'outil "Object Dictionary" d'EPOS Studio :
  
  
  
• Régler "Following error window" à sa valeur maximale
  La surveillance de ce que l'on appelle "Following error" peut être supprimée en réglant "Following error window" à sa valeur maximale de 4294967295 par l'intermédiaire de l'assistant "Startup" d'EPOS Studio. Aucune "Following error" (0x8611) n'est alors signalée si un mouvement est commandé mais qu'aucun mouvement ou signal d'encodeur n'est détecté par le contrôleur.
  Il est également possible de configurer l'objet "Following error window" (0x6065) à l'aide de l'outil "Object Dictionary" (au lieu d'utiliser l'assistant " Startup ") jusqu'à son maximum d'incréments 429496729 :
  

Remarques :

• Veillez à ce que l'assistant "Startup" soit fermé en appuyant sur le bouton "Finish". Dans le cas contraire, les paramètres modifiés sont à nouveau annulés.
• En cas de modification des valeurs d'un objet par l'outil "Object Dictionary", cliquez finalement avec le bouton droit de la souris dans l' "Object dictionary" et sélectionnez "Save All Parameter" dans le menu contextuel.

Important :

• 'oubliez pas de configurer correctement le type de moteur, les données du moteur, les données du codeur et la supervision du codeur si un moteur ou un codeur est connecté ultérieurement pour le fonctionnement de la machine ou de l'appareil.