Sujet :
- Est-il possible de commander l'EPOS4 (ou l'EPOS2) par Python ?
Principes de base :
maxon ne fournit pas de documentation, de bibliothèques spécifiques, d'exemples de code ou de support pour commander les contrôleurs EPOS avec Python. Cependant, il est possible d'utiliser la « Epos Command library » par script Python pour commander un EPOS4 (resp. EPOS2).
Il existe deux solutions principales pour commander l'EPOS4, l'EPOS2 ou l'IDX par un programme d'application Python basé sur la « Bibliothèque de commandes EPOS » de Maxon.
Solution 1 : ctypes <- Bibliothèque recommandée !
- Une solution privilégiée par la plupart des utilisateurs est la bibliothèque « ctypes » pour Python.
- Cette bibliothèque est souvent installée par défaut dans les environnements de programmation Python (Linux et Windows). ctypes est une bibliothèque de fonctions qui fournit des types de données compatibles avec le langage « C » et permet d'appeler des fonctions DLL (comme celles présentes dans la « bibliothèque de commandes EPOS » de maxon).
- maxon recommande clairement d'utiliser les bibliothèques ctypes (au lieu de pythonnet).
- L'utilisation de « ctypes » est expliquée dans l'article suivant : EPOS2 / EPOS4 : Commande par Python -> ctypes
Solution 2 : pythonnet <- Non recommandé
- Une autre solution possible est l'utilisation de « pythonnet » (qui a été développé pour les systèmes basés sur Windows).
- Les informations suivantes décrivent l'utilisation de « pythonnet ». Bien que l'utilisation de « pythonnet » ne soit plus recommandée par Maxon, aucun autre support ne peut être offert pour « pythonnet » que les notes de cet article. L'exemple de code ci-joint a été partagé par un utilisateur d'EPOS4 et de « pythonnet ».
Solution : « pythonnet » :
La seule chose nécessaire pour commander l'EPOS4 (ou l'EPOS2) par Python est le paquet « pythonnet » (clr) et les bibliothèques EPOS .NET. Le premier doit se trouver dans votre répertoire de travail.
1.) pythonnet
Python for .NET est un paquetage qui permet aux programmeurs Python de s'intégrer de manière presque transparente au Common Language Runtime (CLR) de .NET et fournit un puissant outil de script d'application pour les développeurs .NET. Il permet au code Python d'interagir avec le CLR et peut également être utilisé pour intégrer Python dans une application .NET.
La bibliothèque « pythonnet » requise peut être téléchargée ici :
Conseils :
- Le paquet d'installation (-> *.whl Wheel file type) devrait être copié sur un lecteur local et installé directement par la suite en utilisant « pip install pythonnet » [hit tab to autocomplete] ...
- Des informations supplémentaires sur l'installation, la FAQ, le dépannage, le débogage et les projets utilisant « pythonnet » peuvent être trouvées ici :
2.) Bibliothèque de commandes EPOS pour .NET
Si vous avez installé « EPOS Studio », qui est de toute façon nécessaire pour la mise en service initiale et le réglage, les fichiers EposCmd.Net.dll et EposCmd64.dll nécessaires se trouvent par défaut dans le répertoire suivant de votre lecteur local :
- C:\NProgram Files (x86)\NMaxon motor ag\NContrôleur de positionnement EPOS\NEPOS4\04 Programmation\NWindows DLL\NMicrosoft Visual C Sharp\NExemple C#
Il est également possible de télécharger le paquet « EPOS .Net Library » dans la section « Software/firmware » de l'onglet « Downloads » du site de chaque produit maxon EPOS. Il s'agit toujours de la même bibliothèque et de la même documentation, quel que soit le type de produit EPOS2 ou EPOS4 choisi, par exemple « EPOS4 50/5 » :
La documentation de la bibliothèque EPOS Command contenant la description de chaque fonction et de ses paramètres se trouve ici :
- C:\NProgram Files (x86)\NMaxon Motor AG\NContrôleur de positionnement EPOS\NEPOS4\04 Programmation\NDLL Windows\NMicrosoft Visual C Sharp\NDocumentation
-> « EposCmd.Net.chm » - C:\NProgram Files (x86)\NMaxon motor ag\NEPOS Positioning Controller\NEPOS4\04 Programming\NWindows DLL
-> « EPOS Command Library.pdf »
3.) Exemple de script Python
Vous trouverez ci-joint un exemple de script pour commander l'EPOS4 avec Python. Ce script a été testé dans Spyder / Anaconda avec Python 3.7.3.
Remarque :
- Veuillez noter que maxon ne peut pas fournir de support ou de formation pour Python, pythonnet, ou toute adaptation spécifique à l'application de l'exemple de programme.
- Le code de l'exemple de programme peut être partagé, modifié et utilisé gratuitement sans aucune restriction.
- maxon décline toute responsabilité et garantie basée sur l'utilisation de l'exemple de code.
- Nous sommes heureux de recevoir vos commentaires si ces informations vous ont été utiles et si vous avez réussi à commander l'EPOS4 à l'aide de Python.
Référence croisée :
- Bibliothèque recommandée (au lieu de pythonnet) :
- -> EPOS2 / EPOS4 / IDX : Commande par Python -> ctypes
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