Codeur : canaux A et B, déphasage et sens de rotation

Les codeurs incrémentaux ont bien deux lignes (canaux A et B). Pourquoi et quel est le déphasage relatif en fonction du sens de rotation ?

Les codeurs incrémentaux, tels qu'utilisés par Maxon, produisent une série d'impulsions électriques haut-bas. A partir de ces impulsions, l'électronique obtient des informations telles que

• de combien (quel angle) l'arbre moteur a tourné (en comptant le nombre d'impulsions)
• à quelle vitesse l'arbre du moteur tourne-t-il (par exemple, nombre d'impulsions par milliseconde).

Malheureusement, avec une seule ligne, le signal est le même s'il tourne dans le sens des aiguilles d'une montre (cw) ou dans le sens inverse (ccw). Il faut donc une deuxième ligne (canal B) dont le signal est décalé de 90 degrés électriques (°e) par rapport au canal A.

Ce déphasage est nécessaire pour déterminer le sens de rotation. Selon le sens de rotation, le signal de la voie A précède celui de la voie B ou vice versa.

Pour les codeurs du catalogue maxon, la définition suivante s'applique (sauf indication contraire) :

• Si l'arbre du moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre (CW), la voie A précède la voie B.
• Si l'arbre du moteur tourne dans le sens inverse des aiguilles d'une montre (CCW), le canal B précède le canal A.

Définition du sens de rotation des moteurs maxon

Le même sens que celui de l'arbre vu de l'extérieur sur la bride de montage (côté charge) du moteur.quad

Les "Quadcounts" améliorent la résolution

Les contrôleurs maxon évaluent les fronts des signaux des codeurs. Il en résulte une résolution de positionnement quatre fois plus élevée par rapport aux comptages par tour du codeur. Le terme technique pour cela est "quadcounts" ou "states".