EPOS4: Ursachen des "STO error" (0x8A88)

Thema:

• Was kann die Ursache des EPOS4 "STO error" (0x8A88) sein?

Lösung:

1.) Grundlagen

"STO - Safe Torque Off" ist eine Funktionalität, welche die Leistungsendstufe direkt auf Hardware-Ebene blockiert, falls die notwendigen STO Eingangssignale nicht vorhanden sind. Falls kein ausreichender Signalpegel an den STO-Eingängen (-> EPOS4 Stecker X9) vorhanden ist, meldet die EPOS4 den "STO error" 0x8A88 beim "Enable" der Leistungsendstufe.

Hinweis:
Bitte beachten Sie, dass die EPOS4 STO Funktionalität nicht sicherheitszertifiziert ist.

Querverweis:

In den folgenden Dokumenten finden sich ergänzende Hinweis zu dem Thema STO:

• Support Center document "Was ist die Bedeutung von STO?"
• Handbuch: "EPOS4 Application Notes Collection.pdf":
  Kapitel "9 Safe Torque Off (STO) Functionality"
  (Dieses Kapitel findet sich als Auszug ebenfalls im Anhang.)
• EPOS4's "Hardware Reference":
  Kapitel "Setup / STO (X9)"

2.) Ursachen des EPOS4 "STO error", 0x8A88

EPOS4 Firmware specification:

Die "EPOS4 Firmware specification.pdf" beinhaltet in Kapitel "7 Error Handling" die folgende Information:

Praktische Aspekte:

Falls eines oder beide STO Eingangssignale nicht vorhanden sind, wird der "STO error" gemeldet und die Endstufe kann nicht aktiviert werden. Die Fehlermeldung kann auch nicht quittiert werden solange die STO Signale nicht korrekt vorhanden sind, d.h. solange keine Spannung zwischen 4.5V bis maximal 30V DC zwischen den Anschlüssen 'STO-IN1+' und 'STO-IN1-" wie auch 'STO-IN2+' und 'STO-IN2-" anliegt.

Verdrahtung:

• 'STO-IN1+' und 'STO-IN2+' müssen an einen positiven Spannungspegel (typ. 5V oder 24V) angeschlossen werden.
• 'STO-IN1-' und 'STO-IN2-' müssen mit GND der Spannungsquelle verbunden werden.

Beispiel: maxon's "STO Idle Connector", (P/N: 520860):

Analyse möglicher Ursachen der STO Fehlermeldung:

Im Falle eines "STO error" sollten die folgende Punkte überprüft werden - unabhängig ob der maxon "STO Idle Connector" oder eine externe Verdrahtung die benötigten Signale zur Verfügung stellt:

1. Ist der STO-Stecker (-> EPOS4 X9) korrekt eingesteckt?
2. Sind alle Leitungen und Signalzustände korrekt vorhanden?
   • Überprüfen Sie mit dem EPOS4 Object "STO input states" (0x3202/01) welche STO-Eingänge nicht als aktiv gemeldet werden?
   • Beachten Sie, dass die STO Eingänge differentiell sind, d.h. stellen Sie sicher, dass nicht nur eine Spannung an den beiden 'STO-IN+' angeschlossen ist, sondern auch GND an beiden 'STO-IN-'.
   • Überprüfen Sie mit einem Messgerät, dass mindestens eine Spannung von 4.5V zwischen den folgenden Kontakten vorhanden ist:
     • 'STO-IN1+' und 'STO-IN1-"
     • 'STO-IN2+' und 'STO-IN2-"

Ergänzende Hinweise:

• Falls der "STO Idle Connector" verwendet wird, dessen Verdrahtung und Kontakte korrekt aussehen, aber trotzdem ein "STO error" gemeldet wird und beide STO Eingänge inaktiv sind (-> Objekt 0x3202/01), überprüfen Sie ob möglicherweise die 5V Versorgung überlastet ist, z.B. durch Sensoren und Aktoren an dem 5V Spannungsausgang eines anderen Steckers. 
  • Bei der "EPOS4 50/5" (Art.Nr. 546047) und "EPOS4 70/15" (Art.Nr. 594385) wird die identische interne 5V Versorgung am "STO" Stecker X9 als Vsto und am Stecker "Digital I/O" X7 und "Sensor" X6 als Vaux genutzt. Falls Vaux überlastet ist (z.B. durch einen an X6 oder X7 angeschlossenen Sensor oder Aktuator), schaltet die 5V als Überlastschutz ab und der STO-Fehler wird als Folge ausgelöst, da die durch Vsto gespiesenen STO-Signale ebenfalls nicht mehr vrohanden sind.
• Bei einer externen STO-Verdrahtung muss überprüft werden, dass die STO-Signale (oder deren Versorgungsspannung) nicht durch externe Schalter, Notaus-Taster oder Relais unterbrochen sind. 

Ergänzende Support Center Dokumente zu STO-Grundlagen:

• Was ist die Bedeutung von STO?
• EPOS4, STO, ISO 13849: Safety Zertifizierung von Systemen?