CANopen: Grundlagen und Links

Thema:

• Welche Dokumente und Links können empfohlen werden um sich in CANopen einzuarbeiten?

Technischer Hintergrund:

maxon Steuerungen (z.B. EPOS4, IDX) basieren auf den CANopen Spezifikationen der "CiA - CAN in Automation e.V." (-> www.can-cia.org). Die wesentlichen Standards für maxon Controller sind hierbei:

• CiA 301 "CANopen application layer and communication profile"
• CiA 302 "Additional application layer features"
• CiA 306 "CANopen electronic data sheet specification"
• CiA 402 "CANopen device profile for drives and motion control"

Alle diese Spezifikationen sind bei "CAN in Automation e.V." erhältlich. Diese Spezifikationen bilden die Basis für alle CANopen Geräte, Software und Master.

Die Kenntnis der CANopen Grundlagen und spezifische Informationen aus diesen Spezifikationen kann je nach vertiefter Entwicklung eines CANopen Systems notwendig sein oder muss sogar vorausgesetzt werden. Firmen, die sich mit der Entwicklung von CANopen basierenden Geräten beschäftigen wird empfohlen Mitglied bei "CAN in Automation e.V." (-> www.can-cia.org) zu werden. Als Mitglied kann auf alle CANopen Spezifikationen zugegriffen werden. maxon kann die Spezifikationen nicht zur Verfügung stellen. Das Copyright liegt bei "CAN in Automation e.V." Bitte kontaktieren Sie "CAN in Automation e.V." falls Bedarf an den Spezifikationen oder einem CANopen Training besteht.

maxon Steuerungen basieren auf diesen Standards und benötigen einen sogenannten CANopen Master (z.B. SPS, maxon's Mehrachs-Master-Steuerungen (MACS Produktlinie), PC, Raspberry Pi, ...) zur Kommandierung. Auf dem CANopen Master wird das eigentliche Anwendungsprogramm ausgeführt und die maxon Steuerungen erhalten entsprechende Bewegungsbefehle und senden aktuelle Antriebsinformationen.

maxon Dokumentation:

Bei der Installation der Software (z.B. "EPOS Studio") zu den maxon Steuerungen werden auch verschiedene (englischsprachige) maxon Dokumente mit Informationen zu CANopen und dem Object Dictionary der maxon Steuerungen installiert.

• "EPOS4 / IDX Communication Guide"
  -> Kapitel "3 CAN Communication"
• "EPOS4 / IDX Firmware specification"
  -> Kapitel "2 System overview"
  -> Kapitel "3 Operating modes"
  -> Kapitel "4 Inputs and Outputs"
  -> Kapitel "5.2 CAN Communication"
  -> Kapitel "6 Object Dictionary"
  -> Kapitel "7 Error Handling"
• "EPOS4 Application Notes Collection"
  -> Kapitel "5 CANopen Basic Information"
  -> Kapitel "7 Device Programming" 

Die maxon Dokumente können nicht alle CANopen Grundlagen und spezifische Themen bis ins Detail abdecken. Die Dokumente sind ebenfalls nicht als Lern- oder Übungshandbücher konzipiert. Es handelt sich hierbei um klassische Referenzen zur Funktionalität, die sich an Software-Programmierer richten. Ein gewisses Grundwissen oder Erfahrung in den Gebieten CANopen, Programmierung und Antriebstechnik wird hierbei teilweise vorausgesetzt.

Für die Einarbeitung oder auch bei spezifischem Informationsbedarf (z.B. Implementation eines CANopen Master Stack oder CANopen Library) können ergänzende Informationen oder auch Kurse von Drittfirmen oder von "CAN in Automation e.V." (www.can-cia.org) hilfreich und notwendig sein. 

Empfohlene Informationen und Links von Drittfirmen:

Die folgenden Links bieten einen guten Ausgangspunkt für die Einarbeitung in CANopen oder um ergänzende Informationen zu sammeln.

CANopen Grundlagen:

• CAN in Automation: CAN Knowledge
• CAN in Automation: CANopen
• CAN in Automation: SDO Protocol
• CAN in Automation: PDO Protocol

CANopen Verdrahtung, Konfiguration, Timing und Buslast-Aspekte:

• iCC - International CAN Conference 2003:
  Configuration Guideline for CANopen Networks (see also attached)
• BECKHOFF: CANopen Cabling
• Support Center Dokument: "CAN-Bus Struktur (Topologie) & Bus-Abschluss"

CANopen Informationsbroschüren und Poster:

• CAN in Automation: CANopen poster 
• CAN in Automation: CAN dictionary

Seminare und Webinare von "CAN in Automation e.V.":

• CAN in Automation: Seminars
• CAN in Automation: Video tutorials (Youtube)

Hilfreiche CANopen Informationen von Drittfirmen:

• CSS Electronics: "A simple intro to CANopen" (Youtube Video Tutorial)
• CSS Electronics: "A simple intro to CANopen" (Website)
• HMS Networks: Whitepaper "Basics of the CANopen protocol"
• ANCIT Consulting: Webinar "Play with CANopen"
  (CAN & CANopen Grundlagen: 11:06 ... 51:10 / Folien lesen, falls Ton stört)

Spezifisches Thema: CANopen für Python 

• https://canopen.readthedocs.io/en/latest/index.html 

CANopen Library für Mikrocontroller (e.g. STM32, PIC) und Linux

• https://github.com/CANopenNode/CANopenNode

Wichtig:
maxon kann keine Gewährleistung oder Support für die Informationen oder auch Qualität von Code-Beispielen dieser verlinkten Websites bieten!

Querverweis:

• CAN-Bus Struktur (Topologie) & Bus-Abschluss