EPOS4 / IDX: Überprüfung der Reaktion auf das Controlword mit dem Statusword

Thema:

• Wie kann überprüft werden, ob die EPOS4 bereits in den Enable-Zustand gewechselt hat?
• Wie kann sichergestellt oder überprüft werden, ob die EPOS4 auf kommandierte Änderungen des Controlword reagiert hat?

Ausgangslage:

Das Kapitel "7 Device Programming" der "EPOS4 Application Notes Collection" beschreibt den notwendigen Ablauf für die Konfiguration und Kommandierung der verschiedenen Betriebsarten. Bei diesen Abläufen müssen auch immer wieder neue Zustände mit dem Controlword für den nächsten Ausführungsschritt kommandiert werden. Falls das übergeordnete Master-System diese Schritte in einer zu schnellen Abfolge kommandiert bevor die EPOS4 reagiert hat, kann der Fall auftreten, dass nachfolgende Schritte nicht wie erwartet ausgeführt werden.

Lösung:

Alle nachfolgenden Informationen gelten sowohl für die EPOS4 wie auch den IDX.

Die minimale Bus-Zykluszeit und Update-Rate der EPOS4 ist 1 ms. In Abhängigkeit vom Befehl und Betriebszustand kann es jedoch sein, dass einzelne Schritte bis zur kompletten Ausführung länger als 1 ms benötigen. Anstatt pauschale Wartezeiten zwischen den Befehlen zu integrieren, empfiehlt es sich (insbesondere bei echtzeitfähigen Mastern, die die EPOS4 in sehr schnellen Bus-Zyklen kommandieren), nach dem aktualisierten Controlword (Objekt: 0x6040) die Reaktion (d.h. den angeforderten EPOS4 Status) im Statusword (Objekt: 0x6041) zu überprüfen bevor der nächste Befehl kommandiert wird.

Beispiel: EPOS4 Befehlsablauf für das "Enable"

Ergänzender Hinweis:

In dem angehängten PDF Dokument findet sich der obige "Enable"-Ablauf wie eine weitere Detailierung zur Kommandierung des "Profile Position Mode" mit aktualisierten Zielpositionen und zur Überprüfung ob die Zielposition bereits erreicht wurde.

Querverweis:

•  Kapitel "7 Device Programming" der "EPOS4 Application Notes Collection"