EPOS4: Kommandierung ohne Motor und Encoder?

Thema:

Wie muss eine EPOS4 konfiguriert werden damit keine Fehlermeldungen auftreten auch wenn kein Motor und Encoder angeschlossen ist?

Ausgangssituation:

Es soll der Programmablauf und die Kommunikation des Masters zur Ansteuerung der EPOS4 getestet werden ohne dass aufgrund von nicht angeschlossenem Motor und / oder Encoder Fehlermeldungen auftreten.

Lösung:

Abhängig von der Motor- und Encoder-Konfiguration der EPOS4 sind einzelne Überwachungsfunktionen abgeschaltet. Es ist mit der folgenden Konfiguration möglich die typischen Fehlermeldungen bei nicht angeschlossenem Motor, Hallsensoren und Encoder zu unterdrücken.

• "DC motor" auswählen
  Der Motortyp "DC Motor" muss mit dem EPOS Studio's "Startup" Wizard festgelegt werden:
  Alternativ ist es auch möglich einen "DC Motor" direkt über das Objekt "Motor type" (0x6402 = 1) mit dem "Object Dictionary" Tool (anstatt dem "Startup" Wizard) festzulegen:
  Hinweis:
  Es darf kein "EC motor" oder auch als "BL motor" benannter Motortyp konfiguriert werden. Eine solche Konfiguration eines bürstenlosen Antriebs führt zu "Hall sensor" Fehlermeldungen falls kein Motor und keine Hallsensoren angeschlossen sind.
  
  
• "Encoder supervision" abschalten
  Die Encoder-Überwachung kann durch das Setzen des Bits 8 "Sensor supervision" des Objekts "Axis configuration miscellaneous" (0x3000/04) abgeschaltet werden. Auf dieses Objekt kann über das EPOS Studio Tool "Object Dictionary" zugegriffen und mit der entsprechenden Konfiguration (0x3000/04 = 0x0100) die Überwachung abgeschaltet werden.
  
  
  
• "Following error window" auf den Maximalwert setzen
  Die sogenannte "Schleppfehler-Überwachung" kann durch die Konfiguration des "Following Error Window" auf den Maximalwert von 4294967295 Inkrementen im EPOS Studio "Startup" Wizard ausser Kraft gesetzt werden. Dies verhindert, dass die Steuerung einen "Following error" (0x8611) meldet, falls eine Bewegung kommandiert wird aber keine Bewegung und  Encoder-Signale erkannt werden.
  
  Alternativ kann das Objekt "Following error window" (0x6065) auch mit dem "Object Dictionary" Tool direkt auf den Maximalwert von 4294967295 Inkrementen gesetzt werden:
  

Hinweise:

• Bitte beachten Sie, dass der "Startup" Wizard über den "Finish" Button geschlossen werden muss um die Konfigurationen zu speichern. Andernfalls werden alle geänderten Einstellungen wieder verworfen.
• Falls Objektwerte mit dem "Object Dictionary" Tool angepasst wurden, muss abschliessend ein Rechtsklick im Tool ausgeführt und der Menüpunkt "Save All Parameter" des Pop-up Menues ausgeführt werden.

Wichtig:

• Bitte denken Sie daran für den späteren Betrieb mit Motor und Encoder den Motortyp, die Motor- und Encoderdaten, sowie die Schleppfehler- und Encoder-Überwachung wieder korrekt zu konfigurieren!