EPOS2: IPM - Interpolated Position Mode -> Konfiguration und Berechnung von PVT Kurvenpunkten

Thema:

• Wie funktioniert der IPM (= Interpolated Position Mode)?
• Was muss bei der Verwendung des IPM beachtet werden?
• Wie werden die einzelnen PVT-Punkte für eine gegebene Funktion (z.B. Sinus) berechnet?
• Wie wird beim IPM interpoliert?
• Weshalb braucht es 3 Datenwerte (-> PVT) por Bahnpunkt (und nicht nur 2)?

Lösung:

Bitte beachten Sie die angehängten Dokumente (*.pdf), in welchen sich Grundlagen, aber auch detaillierte Informationen und Erklärungen zu der Betriebsart IPM (= Interpolated Position Mode) und den folgenden Punkten finden:

• Technische Grundlagen der Betriebsart IPM (= Interpolated Position Mode)
• Konfiguration von IPM und Einschränkungen
• Berechnung der PVT Kurvenpunkte (am Beispiel einer sinusförmigen Bewegung)
• Potentielle Stolperfallen beim Einsatz von IPM und der Vorgabe von PVT Kurvenpunkten
• Mögliche Fehlermeldungen und empfohlene Massnahmen
• Zusammenfassung der wichtigsten Punkte, die beim Einsatz von IPM im Hinterkopf behalten werden sollten

Angehängte Dokumente:

Bitte lesen Sie die folgenden (deutschen oder englischen) Dokumente und nutzen Sie das Excel-Blatt um die Auswirkungen von verschiedenen Faktoren auf die PVT Kurvenpunkte und die resultierende Bewegung und Bewegungsdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung) zu erhalten.

• ENGLISH_IPM-Practice_V1-10en.pdf:
  Englische Dokumentation mit Informationen zu den oben genannten Punkten.
• DEUTSCH_IPM-Practice_V1-10de.pdf:
  Deutsche Dokumentation mit Informationen zu den oben genannten Punkten.
• IPM_SineCalculation_No-Macros.xlsm:
  Excel-Blatt um PVT Punkte einer Sinuskurve auf der Basis von grundlegenden Parametern (Sinus-Periode, Amplitude, zeitlicher Abstand der Kurvenpunkte, Encoder-Auflösung) zu berechnen. Nutzen Sie die Grafik um die Bahnbewegung und auftretende maximale Geschwindigkeiten und Beschleunigungen zu beurteilen.
• IPM_SineCalculation_CSV-Export-Macro.xlsm:
  Identisches Excel-Blatt wie "IPM_SineCalculation_No-Macros" aber zusätzlich mit einem Makro, welches die PVT Daten in eine *.csv Dateoi exportieren kann. Die PVT Daten aus der *.csv Datei können dann wiederum in EPOS Studio's IPM importiert werden.

Bitte beachten Sie die Links auf diese Dokumenten und Dateien am Ende des Artikels.

Weitere Informationen:

Bitte lesen Sie die folgenden Kapitel in den EPOS2 Handbücher ebenfalls:

• "EPOS2 Firmware Specification.pdf":
  • Kapitel 5.5 „Interpolation Position Mode“
• "EPOS2 Application Notes Collection.pdf":
  • Kapitel 6 „Interpolation Position Mode“